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Die jüngste Neckarsteinacher Burg entstand etwa um 1230 und wurde direkt auf einen Felssporn aufgesetzt. Als Erbauer gilt Bligger V., ein Enkel des Minnesängers. Statt eines Bergfrieds gibt es hier eine ungewöhnlich mächtige, zweiflügelige Schildmauer, die mit ihrer Spitze gegen das Bergmassiv zeigt. An dieser Stelle wurde auch ein schmaler Halsgraben aus dem Fels geschlagen, durch den man heute die Burganlage erreicht. Ursprünglich war der Aufgang zur Burg nur über einen Serpentinenweg von der Neckarseite her möglich.
Auf der Schildmauer befindet sich ein Wehrgang mit 2 Türmen; der achteckige Aufsatz auf dem nördlichen Turm ist eine unhistorische Romantisierung des 19. Jahrhunderts wie bei der Mittelburg. Einer der früheren Palagebäude lag im jetzigen Hof, wo die noch sichtbaren Fensteröffnungen einen herrlichen Blick auf Neckarsteinach bieten. Aber auch im Innern der Kernburg sind noch Reste von Wohngebäuden zu erkennen.
Beim Aussterben des Rittergeschlechtes 1653 muß die Burg noch in gutem Zustand gewesen sein. Erst im 18. Jahrhundert verfiel sie und diente u.a. dem Odenwälder Räuberhauptmann Lindenschmitt und seinen Gesellen als Unterschlupf.
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